MPU6050的初始化

MPU6050的初始化

寄存器地址：0x6B（Hex）或107（十进制）。

-

驱动程序

对MPU6050的初始化驱动就是通过IIC的协议，对MPU6050的寄存器进行初始化配置，我选择配置的有：

设置电源管理寄存器1（0X6B），复位MPU6050 （下面举例）

设置陀螺仪配置寄存器（0X1B），将量程设置为 2000dps

设置加速度计配置寄存器（0X1C），将量程设置为 2g

设置采样频率分频器（0X19），将采样率设置为50Hz

设置中断使能寄存器（0X38），关闭中断

设置电源管理寄存器2（0X6C），使加速度陀螺仪都工作

//以下函数通过IIC协议，修改MPU6050的电源管理寄存器，实现复位

//其中的（IIC_……）函数为IIC通信函数，可从名字中了解大致功能，具体应用可参见IIC通信协议的内容

char MPU_Reset（）

{

IIC_Start（）;

{

IIC_Stop（）;

return 1;

}

IIC_Send_Byte（0x6B）; //写寄存器地址，选择电源管理寄存器1

IIC_Wait_Ack（）;

IIC_Send_Byte（0x80）; //发送数据（1000 0000）第七位为1，复位

if（IIC_Wait_Ack（））

{

IIC_Stop（）;

return 1;

}

IIC_Stop（）;

return 0;

}

按照相同的方法对其余的寄存器进行配置之后，MPU6050就可以正常工作了。接下来的任务就是不断读取它的数据，计算出芯片的姿态了。。。

读取原始数据

使用IIC协议读取以上寄存器的值，每个轴的值由16位二进制表示（0–65535），以X轴为例：ACCEL_XOUT［15：8］、ACCEL_XOUT［7：0］分别为X轴加速度的高八位和低八位，每次读取八位再将它们拼起来即可。

ax=（ （unsigned int）buffer［0］《《8 ） | buffer［1］;

通过这些我们就可以得到原始数据了，顺便附上初始化MPU6050源代码：

itStructure）;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;

if（Single_Read（MPU6050_Addr，WHO_AM_I）==0x68） {

Single_Write（MPU6050_Addr，PWR_MGMT_1， 0x00）;

Single_Write（MPU6050_Addr，SMPLRT_DIV， 0x07）;//采样速率125Hz Single_Write（MPU6050_Addr，CONFIG，0x06）;

//不使能FSYNC，不使用外同步采样速率；DLPF_CFG［2~0］，设置任意轴是否通过DLPF，

//对加速度和陀螺仪都有效，输出频率为1kHz，决定SMPLRT_DIV的频率基准

Single_Write（MPU6050_Addr，GYRO_CONFIG， 0x08）;//不自测，量程设置500°/s /*？GYRO 量程单位系数

+-250 deg/s 131 LSB/deg/s 初始化hex 0x00 +-500 deg/s 65.5 LSB/deg/s 0x08 +-1000 deg/s 32.8 LSB/deg/s 0x10 +-2000 deg/s 16.4 LSB/deg/s 0x18 */

Single_Write（MPU6050_Addr，ACCEL_CONFIG， 0x00）;//不自测，量程设置2g

/* Accle any axe

+-2 g 16384 LSB/g +-4 g 8192 LSB/g +-8 g 4096 LSB/g +-16 g 2048 LSB/g

*/

return 0; } return 1; }

//******读取MPU6050数据**************************************** //**************************************

GetData（u8

REG_Address）

//返回值为有符号的整形，16位 {

s16 H=0，L=0;

H = Single_Read（MPU6050_Addr，REG_Address）; //先读高字节，再读低字节

L = Single_Read（MPU6050_Addr，REG_Address+1）; return

（H《《8）+L;

//合成数据，为有符号整形数 }

//-------------加速度部分解算角度------------------

s32 Read_Acc（void） {

s32 Accel_x; //mpo6050读出的X轴加速度 s32 Accel_z; //mpu6050读出的z轴加速度 //-------------加速度部分解算------------------

/*使用是加速度轴x轴正向朝向小车行径方向，y轴陀螺仪的正向 逆时针方向。 加速度计的量程范围见配置 不自测，量程设置4g scal系数为8192 Accle any axe

+-2 g 16384 LSB/g +-4 g 8192 LSB/g +-8 g 4096 LSB/g +-16 g 2048 LSB/g */

Accel_x = GetData（ACCEL_XOUT_H）; //从mpu6050读取X轴加速度 Accel_z = GetData（ACCEL_ZOUT_H）; //从mpu6050读取z轴加速度

if（Accel_x》0） {

Angle_accel = atan2（（float）Accel_x，（float）Accel_z）*（180/3.14159265）;//反正切计算rad

/* atan2（y，x）是表示X-Y平面上所对应的（x，y）坐标的角度， 它的值域范围是（-Pi，Pi） 用数学表示就是：atan2（y，x）=arg（y/x）-Pi 当y《0时，其值为负，

当y》0时，其值为正。 atan2*180/Pi可以计算出角度值 */

}

else {

s32 read_gyro_y; s32 Angle_gyro; //-------角速度解算-------------------------

//角速度量程见配置 本处使用1000 deg/s。scal系数为32.8 LSB /*？GYRO 量程单位系数

+-250 deg/s 131 LSB/deg/s offset 44.38188277*2 +-500 deg/s 65.5 LSB/deg/s offset 44.38188277 +-1000 deg/s 32.8 LSB/deg/s ok offset 44.38188277/2 +-2000 deg/s 16.4 LSB/deg/s offset 44.38188277/4 */

read_gyro_y= GetData（GYRO_YOUT_H）+Gyro_y_offset; //静止时角速度Y轴输出 //Gyro_y_offset计算方法gyro静止时候N多个数据的算术均值

Angle_accel

=

atan2（（float）Accel_z，（float）Accel_x）*（180/3.14159265）-90;//反正切计算 Angle_accel = -Angle_accel; }

//angle_accel物理量单位是角度 deg！ return Angle_accel; }

//陀螺仪计算Y轴的角速度 s32 Read_Gry（void） {

版权声明：本文内容由网络用户投稿，版权归原作者所有，本站不拥有其著作权，亦不承担相应法律责任。如果您发现本站中有涉嫌抄袭或描述失实的内容，请联系我们jiasou666@gmail.com 处理，核实后本网站将在24小时内删除侵权内容。